こんにちは！こんばんは！おやすみなさい！
この記事はmbed Advent Calendar 2016 25日目の記事です！！(最後の記事が初心者の記事でどうもすいませんでした！！！！)
今回は、クアッドコプターの制御基板を作ったのでそれについて書いていこうと思います！！
今回はKicadを使って基板設計しました。
とても、とても、ごちゃごちゃした素人感あふれる回路図を下に表示します。。
カメラ照明用のLED追加しました。
それに加え、ピン配置の見直しをした結果、SPIをなんとか2ch分使えるようになりました。
あまり意味はありませんがこれで、モーションセンサ（mpu9250）の各センサ値を取得しつつ、LCDにカメラの出力画像をDMA転送することができるようになりました。
（詳しくはこちら：http://tmntmaker.doorblog.jp/archives/47504122.html）
そして、この回路図をもとに基板設計をしてこのような感じになりました。（フットプリント無しを表示）
形としては、nucleoを左右の基板でサンドしてやる感じです。
僕「後は、これを発注するだけか... （茶番）
...........
なにか寂しいね...
...
...
...
...
あっ！レムがいない！！
」
ラム「レムって誰の事？？」
僕「うおおおおおおおおおおおおおおおおおおお
おおおおおおおおおおおおおおおおおおお？！」
...ということで、レムの事を忘れないためにも
この基板にレムりんのフットプリントを配置したいとおもいます。
kicadには Bitmap 2 component converter という、画像ファイルをフットプリントに変換してくれるツールがあります。
今回はそれを利用して次のようなレム（リプチ等）の画像をフットプリントに変換しました。
そして、配置したものがこんな感じになりました、、
この基板は二つで一つなのです。どちらかが欠けてしまえば任務は遂行できません。
そう....ベア子の言葉をかりれば「どちらが欠けても、あの姉妹はもう足りないのよ」。。
なので、裏には二人のフットプリントを配置することにしました。
これで僕の欲求は満たされました（ここまで見てくれた方は非常に心が優し（ry）
ちなみに全てのレイヤを表示させるとこんな感じ。。
うん。こりゃ完全に痛い基板だ。。。
まぁ、ともあれこれで基板設計が完了したので発注しましょう！
今回はfusion pcbに発注してみました！
１～２週間後..........
DHLから届きました！
裏は...
表は。。
っと言った感じで、個人的には満足できました！（mpu9250の向きさえ間違えてなければもっと満足でしたｗ）
とりあえず部品を実装して、、
とりあえず問題なく動いてくれました。。（カメラ-LCD間 動作確認のプログラム）
そして、基板を機体に設置します。
まだ、制御不十分ですが飛ばしてみました。
https://www.youtube.com/watch?v=g4NUIRQePZY
前回と比べるとちょっとだけマシになってきました。
今後はさらなる安定を目指すとともに、高度調整の方もうまくやっていこうと思います（もっと紐長くして）。
簡単に言えば紐をたわませることが今後の目標です。
＿おわりに＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿
もうすぐ、2016年も終わりですね...
皆様、来年は何に尽力されるのでしょうか？？
いずれにせよ良い結果に導かれることを願っております！
私も来年の春に向けてエンベデッドスペシャリストになれるよう尽力せねば...！！
ではまた、、（良いお年を...!）
この記事はmbed Advent Calendar 2016 25日目の記事です！！(最後の記事が初心者の記事でどうもすいませんでした！！！！)
今回は、クアッドコプターの制御基板を作ったのでそれについて書いていこうと思います！！
今回はKicadを使って基板設計しました。
とても、とても、ごちゃごちゃした素人感あふれる回路図を下に表示します。。
カメラ照明用のLED追加しました。
それに加え、ピン配置の見直しをした結果、SPIをなんとか2ch分使えるようになりました。
あまり意味はありませんがこれで、モーションセンサ（mpu9250）の各センサ値を取得しつつ、LCDにカメラの出力画像をDMA転送することができるようになりました。
（詳しくはこちら：http://tmntmaker.doorblog.jp/archives/47504122.html）
そして、この回路図をもとに基板設計をしてこのような感じになりました。（フットプリント無しを表示）
形としては、nucleoを左右の基板でサンドしてやる感じです。
僕「後は、これを発注するだけか... （茶番）
...........
なにか寂しいね...
...
...
...
...
あっ！レムがいない！！
」
ラム「レムって誰の事？？」
僕「うおおおおおおおおおおおおおおおおおおお
おおおおおおおおおおおおおおおおおおお？！」
...ということで、レムの事を忘れないためにも
この基板にレムりんのフットプリントを配置したいとおもいます。
kicadには Bitmap 2 component converter という、画像ファイルをフットプリントに変換してくれるツールがあります。
今回はそれを利用して次のようなレム（リプチ等）の画像をフットプリントに変換しました。
そして、配置したものがこんな感じになりました、、
この基板は二つで一つなのです。どちらかが欠けてしまえば任務は遂行できません。
そう....ベア子の言葉をかりれば「どちらが欠けても、あの姉妹はもう足りないのよ」。。
なので、裏には二人のフットプリントを配置することにしました。
これで僕の欲求は満たされました（ここまで見てくれた方は非常に心が優し（ry）
ちなみに全てのレイヤを表示させるとこんな感じ。。
うん。こりゃ完全に痛い基板だ。。。
まぁ、ともあれこれで基板設計が完了したので発注しましょう！
今回はfusion pcbに発注してみました！
１～２週間後..........
DHLから届きました！
裏は...
表は。。
っと言った感じで、個人的には満足できました！（mpu9250の向きさえ間違えてなければもっと満足でしたｗ）
とりあえず部品を実装して、、
とりあえず問題なく動いてくれました。。（カメラ-LCD間 動作確認のプログラム）
そして、基板を機体に設置します。
まだ、制御不十分ですが飛ばしてみました。
https://www.youtube.com/watch?v=g4NUIRQePZY
前回と比べるとちょっとだけマシになってきました。
今後はさらなる安定を目指すとともに、高度調整の方もうまくやっていこうと思います（もっと紐長くして）。
簡単に言えば紐をたわませることが今後の目標です。
＿おわりに＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿
もうすぐ、2016年も終わりですね...
皆様、来年は何に尽力されるのでしょうか？？
いずれにせよ良い結果に導かれることを願っております！
私も来年の春に向けてエンベデッドスペシャリストになれるよう尽力せねば...！！
ではまた、、（良いお年を...!）
